AdminMTool / TCP Kalibrasyonvakumlu tutucu merkezi
Kayıtlı Tool (TCP)
— yükleniyor —
Doğrudan Giriş — tutucu ölçüsü biliniyorsa
Vakumlu tutucunun flanşa göre ofsetini biliyorsan (örn. teknik çizimden), buraya gir. Z genelde flanştan vantuz yüzeyine mesafe. Yön (A,B,C) genelde 0 (takım düz aşağı).
✓ Kaydedildi — robot bu TCP'yi kullanacak
6-Nokta Sihirbazı — sabit referans noktası yöntemi
Sivri bir referans ucu koy (sabit). Robotu jogla, tutucunun ucunu aynı referans noktasına 6 farklı duruşla değdir. Her değişte robotun o anki flanş pozunu (X,Y,Z,A,B,C — HMI'de okunur) aşağıya yaz. En az 4 nokta gerek; 6 nokta daha doğru. Hesapla → tutucu ucunun TCP ofseti (flanş çerçevesinde) en-küçük-kareler ile bulunur.
Nokta
X
Y
Z
A°
B°
C°
Xmm—
Ymm—
Zmm—
Ort. hatamm (RMS)—
✓ Kaydedildi
Not: Yön (A,B,C) burada 0 kabul edilir (takım düz aşağı — paletlemede tipik). Farklı yön gerekiyorsa "Doğrudan Giriş"ten A,B,C ver. Euler düzeni robotunkiyle (NRC: ZYX) eşleşmeli; sonucu robota girip 1–2 noktada doğrula.